液壓機(jī)械手臂工作原理結(jié)構(gòu)組成及控制系統(tǒng)介紹

　　液壓機(jī)械手臂是一種可以依靠自身的液壓動力來實現(xiàn)手臂的各種動作的機(jī)械裝置，它廣泛地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，以取代人工進(jìn)行各種動作，特別是在汽車工業(yè)、航空航天工業(yè)、電子工業(yè)等領(lǐng)域有著非常廣泛的應(yīng)用。本文簡單介紹了液壓機(jī)械手臂的工作原理、結(jié)構(gòu)組成和控制系統(tǒng)。

　　工作原理

　　液壓機(jī)械手臂由動力部分（驅(qū)動裝置）、執(zhí)行部分（臂架）和控制部分（伺服系統(tǒng)）組成。其中動力部分由液壓泵提供，驅(qū)動液壓缸伸縮，帶動手臂轉(zhuǎn)動，完成各種動作；執(zhí)行部分是由控制箱來實現(xiàn)各種控制功能，通過控制箱上的控制面板來進(jìn)行各種操作；控制系統(tǒng)由 PLC、變頻器和人機(jī)界面組成。

　　結(jié)構(gòu)組成

　　液壓機(jī)手臂動力部分主要有齒輪齒條式和滾珠絲桿式兩種，執(zhí)行部分主要有連桿機(jī)構(gòu)和伸縮機(jī)構(gòu)兩種。

　　齒輪齒條式

　　齒輪齒條式液壓機(jī)械手臂是采用齒輪齒條的直線運動代替曲柄連桿機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動運動，通過減速機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)械手臂末端的機(jī)械手完成各種動作。這種結(jié)構(gòu)簡單，結(jié)構(gòu)緊湊，但由于結(jié)構(gòu)剛性不足，其速度響應(yīng)性差，而且不能進(jìn)行連續(xù)運動。

　　滾珠絲桿式

　　滾珠絲桿式液壓機(jī)械手臂是采用滾珠絲桿傳動的方式來控制手臂的運動，由于滾珠絲桿傳動具有精度高、傳動平穩(wěn)、低速時有良好的減振性，以及不受溫度影響等優(yōu)點，所以在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。這種結(jié)構(gòu)形式能夠很好地實現(xiàn)連續(xù)運動。